LEGO Mindstorms

A pesar de que han pasado un montón de cosas desde que puse el post anterior, una vez más no he tenido tiempo para escribir. Por un lado, eso se debe a que el fin de semana pasado estuve visitando en Bonn a mi tio y, por otro lado, a que ultimamente tengo cada vez más trabajo: en las próximas dos semanas tengo que hacer cuatro presentaciones, entregar múltiples trabajos y seguir estudiando :( Por ello, de momento tendré que aplazar las excursiones hasta el año que viene.

La verdad es que el viaje a Bonn de la semana pasada estuvo muy bien: el sábado por la tarde pude quedar con Lara, aprovechando que Bonn está muy cerca de Köln. Vimos el antiguo parlamento alemán, la nueva torre de correos, el museo "Haus der Geschichte" y el mercado navideño. En principio también iba a quedar con Froila y Olalla, pero al final no pudieron ir a Colonia ese fin de semana: fue una pena, pero por suerte ya queda menos para que pueda verlas a ellas y a todos los demás en Navidades!

En Darmstadt también hay mercado navideño: ¡en las casetas venden de todo!

Esta semana he avanzado todo lo posible en la práctica que tengo que hacer para una de mis asignaturas, ya que mis compañeros se van de vacaciones de Navidad antes de tiempo y ya no vamos a poder seguir hasta el año que viene. Se trata de programar un robot de LEGO Mindstorms utilizando Esterel, que es un lenguaje de programación síncrono que hemos aprendido en clase. Este tipo de lenguajes están optimizados para sistemas empotrados reactivos con exigencias de tiempo real.

Aunque me hubiera gustado construir el robot, nos lo han dado ya terminado

El robot se mueve mediante dos orugas, de manera que puede girar sobre si mismo, y tiene una pinza mecánica en la parte delantera para poder agarrar una lata. Además, tiene sensores de luz, rotación y presión para poder orientarse en su entorno. Este año, la práctica consiste en programar el robot para que recoja una lata al final de un circuito que debe recorrer sin cruzar las lineas negras que lo delimitan. Después debe volver de nuevo al origen y soltar la lata.

Los dos bloques azules que se ven en medio son los sensores de luz

Al final del semestre se hace una competición en la que cada grupo presenta la estrategia que ha desarrollado: cuando el robot consigue alguna de las metas establecidas se suman puntos, mientras que si infringe alguna de las reglas del juego, se restan puntos. La dificultad principal consiste en que ese día habrá cambios en el circuito, de manera que no se pueda programar al robot de forma fija para sortear los obstáculos del circuito de prueba que hay en el laboratorio.

En la parte delantera hay un sensor de presión para poder detectar la lata

El juego está explicado con más detalle en estas transparencias. De momento hemos conseguido que el robot llegue hasta el final del circuito y recoja la lata. También debería ser capaz de volver, pero antes de eso se desorienta debido a que el sensor de rotación no mide exactamente los giros de noventa grados. A continuación pongo un video que hice el otro día, en el que se ve como al final el robot está totalmente perdido:

Todavía hay que ayudarle un poco para que encuentre la lata

Aunque la práctica es obligatoria para aprobar la asignatura, parece ser que el resultado de la competición no influye en la nota: según el profesor, el objetivo es que nos divirtamos un rato programando el robot y de paso aprendamos Esterel. Supongo que esa es la razón por la que en el ordenador del laboratorio todos los grupos comparten el mismo usuario, pudiendo acceder al código de los demás: como de costumbre, aqui confian en que nadie copiará!

El controlador se programa mediante infrarrojos

Eso si, no se si el año que viene me acordaré de lo que hemos programado esta semana: por supuesto, los comentarios en nuestro código son inexistentes, asi que no habrá quien lo entienda :D En cualquier caso, ya me preocuparé de eso cuando vuelva a Darmstadt después de Navidades, ya que en principio estaré en Madrid desde el 19 de Diciembre hasta el 8 de Enero: es decir, quedan dos semanas hasta que vuelva y un montón de trabajo que terminar antes!